TwinCAT Kinematic Transformation

Die Softwarebibliothek TwinCAT Kinematic Transformation unterstützt verschiedene parallele und auch serielle Kinematiken, wie sie z. B. für Pick-and-place-Aufgaben genutzt werden. Das Supplement setzt auf TwinCAT NC I für interpolierende Bewegungen und G-Code (DIN 66025) auf. Es lassen sich aber auch Standard-PTP- und Kurvenscheiben-Anwendungen realisieren.

Die Programmierung erfolgt in der Regel im kartesischen Koordinatensystem, wobei die Steuerung die inverse Kinematik für die relevanten Motorpositionen berechnet. Die Auswahl und Konfiguration der Kinematik erfolgt im TwinCAT System Manager. Dort werden im Kinematikkanal – neben dem Typ (z. B. Delta) – auch die Stablängen und Versätze parametriert. Für eine Dynamikvorsteuerung können Massen und Massenträgheiten vorgegeben werden.

Mit Hilfe der Funktionalitäten „Fliegende Säge“ und „Kurvenscheiben“ ist es beispielsweise möglich, auf Förderbänder aufzusynchronisieren, um Werkstücke aufzunehmen oder abzulegen. Die TwinCAT Kinematic Transformation ist für die Beckhoff-Antriebe der Serie AX5000 optimiert.

In dem Supplement sind momentan folgende Kinematiken integriert: 2-D-Parallelkinematik, 3-D-Delta, Scherenkinematik, SCARA, Kartesische Portale, Kran- und Rollenkinematiken.

Technische Daten	TwinCAT Kinematic Transformation
Zielsystem	Windows NT/2000/XP/Vista, Windows 7, CE
Min. TwinCAT-Level	TwinCAT NC I

Bestellangaben
TwinCAT Kinematic Transformation	Lizenz zur Nutzung der TwinCAT-SPS-Bibliothek zur Realisierung verschiedener Kinematik-Transformationen für TwinCAT PTP oder TwinCAT NC I